Аппаратуру пропорционального управления моделями изготавливают многие зарубежные фирмы. В основном это импульсная многоканальная аппаратура, укомплектованная рулевыми машинками. Ее схемные решения вполне могут быть использованы для изготовления аппаратуры в любительских условиях. Известный чешский инженер-конструктор В. Валента так и поступил. Он взял за основу аппаратуру системы "Телепроп", внес в нее необходимые изме-нения и изготовил свой, модернизированный вариант. Описание этой аппаратуры познакомит читателя с тем, как на практике реализуют один из принципов построения импульсной многоканальной радиолинии пропорционального управления. Особенность этой системы в том, что при передаче на борт радиоуправляемой модели информации о положении ручек управления командодатчиков применяется широтно-импульсная модуляция (ШИМ) с временным разделением каналов управления и синхропаузой (рис. 1). Модулирующий сигнал формируют тактовый (Т=20 мс) и многофазный регулируемый мультивибраторы, дифференцирующие цепи, диодные суммирующие ячейки и выходной одновибратор.
Рис. 1. Эпюры, поясняющие структуру им-пульсной последовательности в командных каналах
На рис. 2 показана принципиальная схема четырехканального шифратора. Мультивибратор на транзисторах VT2, VT3 запускает многофазный мультивибратор, транзисторы VT4-VT7 которого открыты током базы через резистивные цепи.
Предположим, что в начальный момент времени транзистор VT3 закрыт. Конденсатор СЗ заряжается до некоторого напряжения, зависящего от положения движка переменного резистора R6. При переключении мультивибратора транзистор VT3 откроется и напряжение конденсатора СЗ закроет транзистор VT4. Транзистор VT4 будет закрыт до тех пор, пока конденсатор СЗ не разрядится через цепь R8, R9. Таким образом, время переключения транзистора VT4 зависит от положения движка переменного резистора R6, соединенного с управляющим рычагом командодатчика, и от положения движка подстроечного резистора R8, устанавливающего ширину импульса при нейтральном положении этого рычага.
К коллектору транзисторов VT3- VT7 подключены дифференцирующие цепи С7, R7, С8, R12 и т. д., подключенные через диоды VD1-VD5 к сборной линии. На ней формируется сигнал, состоящий из синхропаузы и продифференцированных коротких импульсов, возникающих в начале и конце канального интервала. Эпюры коллекторного напряжения транзисторов шифратора показаны на рис. 3.
Рис. 3. Эпюры напряжения на коллекторах транзисторов шифратора
Модулирующий транзистор передатчика работает как ключ, который в ритме модуляции подключает напряжение питания к выходной ступени. Так как узкие импульсы на сборной линии (рис. 4) из-за разброса номиналов элементов дифференцирующих цепей имеют разную длительность, то модулятор формирует модулирующий сигнал в виде импульсов с определенными параметрами. Для этой цели предназначен одновибратор на транзисторах VT8, VT9 (рис.2), постоянную времени которого выбирают соответственно длительности импульса. Транзистор VT9 одновременно служит модулятором.
Рис. 4. Импульсы на сборной линии, модулирующий и модулированный сигналы.
Для налаживания шифратора необходим осциллограф с калибровкой временной развертки. К шифратору подключают батарею с напряжением 12 В. По осциллографу проверяют эпюры коллекторного напряжения (рис. 3). Подстроечным резистором R2 устанавливают необходимую длительность периода мультивибратора (20 мс). Длительность каждого канального импульса при нейтральном положении рычага командодатчика должна быть 1,5 мс. При переводе рычага командодатчика в крайние положения длительность канального импульса изменяется соответственно на +0,5 или -0,5 мс. Таким образом, пределы изменения длительности импульса 1-2 мс. Подстроечными резисторами R8, R13, R18, R23 устанавливают необходимую длительность импульса в каждом канале при нейтральном положении рычага. С рычагами в командодатчике передающего устройства механически связаны движки переменных резисторов R6, R11, R16 и R21.
Далее контролируют по осциллографу напряжение на сборной линии. Коллектор транзистора VT9 через резистор сопротивлением 100 Ом временно соединяют с общим проводом (с минусовым выводом источника питания). Эпюра напряжения должна соответствовать рис. 5. Конденсатор С13 предназначен для придания импульсам модулирующего сигнала формы трапеции.
Рис. 5. Эпюра напряжения на выходе модулятора.
Такая форма импульса снижает уровень гармоник в высокочастотном сигнале, сужает полосу излучения и повышает выходную мощность передатчика. Если длительность импульса отличается от 200 мкс, то ее изменяют подборкой конденсатора С12. Замыкающий резистор сопротивлением 100 Ом снимают- шифратор можно подключать к передатчику. Задающий генератор передатчика (рис. 6) выполнен по схеме с кварцевой стабилизацией частоты. Связь между ступенями индуктивная. К коллектору транзистора выходного каскада подключен П-фильтр С5, L4, С6, который эффективно подавляет гармонические составляющие. Катушка L5 - согласующая. Рекомендуемая длина антенны-1400 м. В передатчике могут быть применены следующие отечественные транзисторы: VT1 -серийКТ315-КТ316; КТ306А- КТ306В, КТ603; VT2 - серий КТ603. КТ904А, КТ606А.
Рис. 6. Схема передатчика.
.Катушки имеют следующие характеристики: L1 - 14 витков провода ПЭВ-2 0,8 на каркасе диаметром 8 мм с ферритовым подстроечником длиной 10 мм; L2-5-6 витков монтажного провода диаметром 0,8 мм. в хлорвиниловой или фторопластовой изоляции, L2 наматывают поверх L1; L4-7 витков провода ПЭВ-2 0,8 на таком же каркасе, как и L1; L5 -19-25 витков ПЭВ-2 0,3 на том же каркасе (число витков подбирается в зависимости от длины примененной антенны). Кварцевый резонатор применяют на частоту 27,12 МГц±0,05%. Рекомендуется испытывать передатчик с полностью развернутой антенной. При эксплуатации передатчика без антенны, опасна тепловая перегрузка оконечного транзистора. "Удлинительную" катушку L5 антенны, если она применена, настраивают по индикатору напряженности поля. Корпус передатчика соединяют с общим проводом в одной точке.
На рис. 7 показан чертеж печатной платы передатчика. Плата показана со стороны деталей. Для питания передатчика применяют батарею из десяти никель-кадмиевых аккумуляторов ЦНК-0,45 или ЦНК-0.9У2. Запасным источником питания могут служить три батареи 3336, соединенные последовательно.
Pис. 7
Окончательно настраивают передатчик после установки его в корпус. Одновременно подстраивают "удлинительную" катушку антенны, при этом передатчик должен быть в руках. Мощность передатчика приблизительно равна 500 мВт. Рекомендуется оконечный транзистор передатчика установить на теплоотвод. Бортовая часть аппаратуры содержит приемник, дешифратор, четыре одинаковых сервоусилителя и рулевые машинки. Приемник представляет собой супергетеродин, настроенный на фиксированную частоту. Для обеспечения бесподстроечной. связи гетеродин приемника собирают по схеме генератора с кварцевой стабилизацией частоты. Схема приемника изображена на рис. 8. На входе приемника применен полосовой фильтр, отделяющий антенну от входного транзистора VТ1. Это увеличивает избирательность и уменьшает обратное излучение гетеродина в антенну, позволяет без перестройки входных контуров применить любой высокочастотный канал в частотных пределах, выделенных для радиоуправления моделями, путем простой замены кварцевого резонатора. При этом разница по частоте между соседними каналами может быть равна 0,01 МГц.
Рис 8 Схема приемника.
Гетеродин работает на частоте, которая ниже частоты принимаемого сигнала на 465 кГц. Диод VD3 служит детектором сигнала, a VD2 - детектором сигнала АРУ. Напряжение сигнала для АРУ снимается с первичной обмотки трансформатора промежуточной частоты (трансформаторами промежуточной частоты В. Валента называет фильтры промежуточной частоты, представляющие собой одиночные контуры с катушкой связи) и выпрямляется кремниевым диодом, который одновременно определяет рабочую точку смесителя и транзисторов усилителя промежуточной частоты. Четкая работа системы АРУ .важна, главным образом, при небольших расстояниях приемника от передатчика. Приемник рассчитан на применение готовых деталей, в том числе и трансформаторов промежуточной частоты. Промежуточная частота может быть в пределах от 455 до 468 кГц. Показателем качества трансформатора высокой частоты является добротность. Она должна быть равна 120-140. Ширина полосы принимаемого сигнала 8-10 кГц. Монтировать приемник следует на одной плате. Монтаж может быть любым. Каркасы катушек L1 и L2 имеют диаметр 5 мм. Подстраивают катушку ферритовыми сердечниками, расстояние между осями катушек равно 9 мм (необходимо строго выдерживать это расстояние).
Катушки намотаны проводом ПЭВ-2 0,3; L1 содержит 10 витков, а L2-13 витков с отводом от третьего витка, считая от заземленного через конденсатор C3 конца. Высокочастотный дроссель L3 наматывается на изоляционном каркасе диаметром 3 мм и длиной 11 мм проводом ПЭВ-2 0,06 виток к витку до заполнения. Дроссель можно намотать и на резисторе МЛТ-0,5 сопротивление не менее 100 кОм.
Налаживание приемника заключается в настройке входного полосового. фильтра и трансформаторов промежуточной частоты. Автор рекомендует настраивать приемник по сигналам передатчика с укороченной антенной. Если настраивать приемник от генератора стандартных сигналов, необходимо очень точно знать частоту передатчика и настроить на нее генератор. Перед настройкой к приемнику подключают антенну длиной 1 м, а к выходу-высокоомные телефоны.
Сначала настраивают входной фильтр L1C1 и по мере увеличения чувствительности передатчик удаляют на такое расстояние, чтобы сигнал в телефоне был слышен слабо, и снова добиваются максимума при настройке (в том числе и уточнением режима транзистора VT4). Затем подстраивают трансформаторы промежуточной частоты.
Схема дешифратора приемника представлена на рис. 9. Диод VD1 предназначен для того, чтобы не пропустить сигнал помехи с амплитудой меньше прямого падения напряжения на нем, т. е. около 0,6 В. Амплитуда полезных сигналов, поступающих, с выхода приемника, равна приблизительно 1,1 В.
Схема дешифратора приемника
Полезный сигнал поступает на базу транзистора VT1, работающего инвертором. Транзисторы VT2 и VT3 - усилители-формирователи импульсов. Транзистор VT4 в отсутствие сигнала закрыт, и конденсатор С6 заряжен до полного напряжения питания. Первый же импульс откроет транзистор VT4 и разрядит этот конденсатор. На транзисторах VT5 и VT6 собран триггер Шмитта, который периодически открывает транзистор VT7, а он в свою очередь в эти моменты пропускает тактовые импульсы напряжения на сборную линию. Транзисторы VT8, VT10, VT12, VT14 входят в состав триггеров сдвигового регистра. Через диод VD2 запускается первый триггер регистра. Эпюры коллекторного напряжения на транзисторах дешифратора и форма канальных импульсов на. эмиттерах транзисторов VT9, VT11, VT 13, VT15 показаны на рис. 10. Сдвиговый регистр на транзисторах различной структуры очень прост и вполне конкурентоспособен по сравнению с регистром на транзисторах, применяемых рядом зарубежных фирм. В дешифраторе следует использовать транзисторы с коэффициентом h21э>50.
Рис. 10. Эпюры напряженна в дешифраторе
Налаживание дешифратора несложно. Сначала подбирают резистор R3 так, чтобы на коллекторе транзистора VT1 было напряжение 1,5-2,5 В. Сопротивление резистора изменяют в пределах 430-820 кОм. Завершающим звеном бортовой аппаратуры является электронный блок рулевой машинки. В системе использованы рулевые -машинки "Вариопроп". Принципиальная схема электронного блока рулевой машинки представлена на рис. 11. Назначение блока-совместно с двигателем рулевой машинки преобразовать длительность поступающих с дешифратора импульсов в механическое отклонение рычага рулевой машинки, пропорциональное длительности канального импульса, которая в свою очередь пропорциональна отклонению рычага командо-датчика. Одновибратор, собранный на транзисторах VT1 и VT2 и запускаемый фронтом входного канального положительного импульса, генерирует импульс отрицательной полярности. Оба импульса - положительный канальный и отрицательный одновибратора поступают через резисторы R13 и R14 в точку А для сравнения.